O conceito de centro de massa foi introduzido pela primeira vez pelo filósofo grego Arquimedes, de Siracusa. Ele trabalhou com suposições simplificadas sobre a gravidade, chegando às propriedades matemáticas do que hoje chamamos de centro de massa. Todavia, a noção de centro de massa foi desenvolvida essencialmente por matemáticos. Embora a segunda lei de Newton tenha reforçado o significado físico de centro de massa, esta lei é uma reformulação da primeira lei de Euler.
A força gravítica é uma força de natureza de caráter atrativo, exercida por toda a massa da Terra sobre toda a massa de um corpo. Porém, Newton salientou que, matematicamente, tal equivale à concentração da massa do corpo num só ponto – o seu centro de massa. O centro de massa é de grande importância para o equilíbrio dos corpos.